1、協(xié)作機器人案例透視

丹麥優(yōu)傲機器人 產(chǎn)業(yè)智能官

項目背景

北京北汽李爾 汽車 系統(tǒng)有限公司主要為 汽車 整車企業(yè)配套，其中包括為北京奔馳C級乘用車和SUV-GLK與新一代E級車、北京 汽車 自主品牌紳寶及C50系列車型提供座椅系統(tǒng)集成。

作為一家 汽車 供應(yīng)商，北汽李爾十分注重產(chǎn)品的研發(fā)和設(shè)計能力，并不斷提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，致力于為用戶提供可靠的產(chǎn)品和解決方案。

近年來，隨著工業(yè)自動化升級， 汽車 零部件生產(chǎn)對精度、效率、可靠性等方面提出更高的要求。因此，北汽李爾一直在考慮使用協(xié)作機器人替代一部分人工操作，以提升產(chǎn)線自動化并增強公司的市場競爭力。

項目挑戰(zhàn)

作為 汽車 座椅生產(chǎn)的重要一環(huán)，擰緊座椅上的螺絲是一項極其重要但卻又重復(fù)枯燥的工作。產(chǎn)線員工一整天重復(fù)相同的動作，很容易感受到工作的單調(diào)和枯燥，而且長時間保持相同的工作姿勢，會對員工身體造成傷害，生產(chǎn)效率也會受到影響。

解決方案

綜合考慮了生產(chǎn)車間內(nèi)的狀況：產(chǎn)線安裝空間有限，以及傳統(tǒng)工業(yè)機器人的總體使用成本過高后，北汽李爾最終選定了優(yōu)傲機器人。

優(yōu)傲機器人不但能夠滿足自動化需求，而且從綜合使用成本來說，經(jīng)濟實惠。相比起傳統(tǒng)機器人，優(yōu)傲機器人 輕巧緊湊、節(jié)省空間、易于重新部署在多個應(yīng)用工站中 ，而不會改變產(chǎn)線的生產(chǎn)布局， 無需安全圍欄隔離也能運行 ，可以與產(chǎn)線員工實現(xiàn)共同協(xié)作。

同時它 設(shè)置簡單、操作可靠、用戶體驗流暢 ，從而大大 縮短了集成和調(diào)試周期 ，減少了項目風(fēng)險。

即使在員工沒有編程經(jīng)驗的情況下，優(yōu)傲的專利技術(shù)也可以讓他快速設(shè)置和操作優(yōu)傲協(xié)作型機器人，只需花費數(shù)分鐘就能掌握如何啟停機器、為機器編寫程序。而且和機器人一起工作，可以大大減輕員工的工作強度和壓力，讓工作變得更有趣。

同時，原本負(fù)責(zé)這部分工作的產(chǎn)線員工的角色也可隨之發(fā)生轉(zhuǎn)變——從操作工變?yōu)闄C器人調(diào)度員，可以去執(zhí)行附加值更高的生產(chǎn)工作，工廠還能根據(jù)不同生產(chǎn)線需求安排他們的工作，使得在人員配置上更高彈性、靈活，進一步提升了公司的市場競爭力。

2018年，優(yōu)傲協(xié)作機器人全球銷量突破25,000臺，為紀(jì)念這一重要里程碑，優(yōu)傲向全球各地區(qū)幸運合作伙伴頒發(fā)優(yōu)傲限量版黃金機器人。 北汽李爾作為優(yōu)傲機器人在中國區(qū)最重要的合作伙伴之一，優(yōu)傲機器人將中國區(qū)唯一一臺黃金版優(yōu)傲協(xié)作機器人授予北汽李爾。

在北汽李爾實現(xiàn)自動化生產(chǎn)轉(zhuǎn)型升級的過程中，優(yōu)傲協(xié)作機器人非常榮幸能參與其中。作為協(xié)作機器人領(lǐng)軍企業(yè)之一，優(yōu)傲機器人將繼續(xù)致力于為有未來視野的用戶實現(xiàn)協(xié)作創(chuàng)新，并提供通用型應(yīng)用生態(tài)系統(tǒng)。 未來，優(yōu)傲也將繼續(xù)秉承“幫助用戶實現(xiàn)自動化，簡化重復(fù)性工業(yè)”的理念，幫助企業(yè)實現(xiàn)工業(yè)自動化轉(zhuǎn)型升級。

除了 汽車 座椅擰緊，UR還提供各類大小扭矩擰緊應(yīng)用解決方案。

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簡介

百泰齊股份有限公司在塑料注塑生產(chǎn)在線導(dǎo)入了四臺UR5協(xié)作型機器人，主要負(fù)責(zé)搬運、碼垛跟夾取商品進行檢測等環(huán)節(jié)。UR協(xié)作型機器人靈活的手臂跟編程能力，非常適合運用在需要復(fù)雜人體工學(xué)的產(chǎn)線環(huán)節(jié)中，成功為百泰齊省下 超過35% 的人力成本，解決了因噪音等產(chǎn)線環(huán)境影響造成的嚴(yán)重缺工問題，并大幅降低工廠中的潛在職災(zāi)風(fēng)險；百泰齊目前有 11% 的生產(chǎn)制程由UR協(xié)作型機器人協(xié)助，其高度機動性除為廠房帶來更多空間使用效益，更有利于公司保持營運跟策略制定彈性，以針對客戶少量多樣的生產(chǎn)要求實時調(diào)整產(chǎn)線，提供高質(zhì)量的客制化產(chǎn)品，優(yōu)化公司整體競爭力。

挑戰(zhàn)

屬「全制程」一條龍制造生產(chǎn)的塑料注塑廠商百泰齊股份有限公司，十余年來積極研發(fā)及優(yōu)化塑料模具工業(yè)技術(shù)，致力于提供高質(zhì)量產(chǎn)品，服務(wù)客戶包含國內(nèi)外許多大型企業(yè)如伍豐、星喬 科技 以及歐洲知名家具零售商等；透過引進自動化生產(chǎn)設(shè)備，百泰齊期望能持續(xù)實現(xiàn)質(zhì)量穩(wěn)定、量產(chǎn)擴增的目標(biāo)，針對客戶少量多樣的客制化需求提供更全方位的制程服務(wù)。

百泰齊原先已于產(chǎn)線中導(dǎo)入大型自動化生產(chǎn)設(shè)備，然而大型工業(yè)用自動化機具伴隨著噪音、所需安裝空間龐大、安全距離設(shè)置等風(fēng)險，以及人才招聘困難、嚴(yán)重缺工等問題，使得企業(yè)難以應(yīng)對因生產(chǎn)量增加后更高的生產(chǎn)彈性需求。 因此，百泰齊希望藉由導(dǎo)入能靈活調(diào)整制程且低安全風(fēng)險的協(xié)作型機器人，彌補人才缺口，也同事也希望能通過可人機協(xié)作的特點，重新分配產(chǎn)線人力資源、優(yōu)化生產(chǎn)效能，并降低職業(yè)傷害風(fēng)險，為員工打造更友善、安心的作業(yè)環(huán)境。

解決方案

目前 百泰齊在搬運、碼垛和取放商品進行檢測等環(huán)節(jié)中導(dǎo)入了四臺UR5協(xié)作型機器人 ，UR協(xié)作型機器人能夠代替員工在巨大噪音和充滿工業(yè)用大型自動化機具的環(huán)境中工作，協(xié)助百泰齊省下超過35%人力成本，解決了作業(yè)環(huán)境導(dǎo)致作業(yè)員流動率高、人力不足的燃眉之急。

經(jīng)風(fēng)險評估后，UR協(xié)作型機器人無須防護柵欄即能與員工共同作業(yè)。 過去在產(chǎn)品裝箱時，須依靠純?nèi)肆a(chǎn)品整理碼垛后，再彎腰放入箱內(nèi)，長期下來易導(dǎo)致員工身體疲勞、關(guān)節(jié)跟腰部不適，通過使用UR協(xié)作型機器人，百泰齊的員工擺脫了高重復(fù)性工作內(nèi)容，降低長期勞動所產(chǎn)生的職業(yè)傷害風(fēng)險。 且工人只需約1小時即可學(xué)會簡單故障排除，有超過80%的員工都有操作協(xié)作型機器人的經(jīng)驗 ，UR協(xié)作型機器人讓員工得以從生產(chǎn)執(zhí)行者轉(zhuǎn)為監(jiān)督者，公司還能根據(jù)工作流程程設(shè)定彈性調(diào)整人力，增加產(chǎn)線效率。

每軸都擁有+-360°自由角度的UR協(xié)作型機器人能輕易模仿人體工學(xué)，靈活適應(yīng)多元產(chǎn)線需求。 以裝箱作業(yè)來說，因為塑料產(chǎn)品的弧度跟置放的位置不固定，要以特殊角度才能將成品置入包裝盒，一旦角度不對，很可能導(dǎo)致產(chǎn)品倒塌、擠壓等折損。UR協(xié)作型機器人內(nèi)置的安全系統(tǒng)， 可在裝箱過程中保護產(chǎn)品安全，大幅降低損壞機率并兼顧安全與速度，兩箱一棧板的作業(yè)量在20分鐘內(nèi)即可完成， 同樣的動作若換成工業(yè)機器人可能會直接把產(chǎn)品壓壞。

不僅如此，編程容易、機臺安裝快速簡便的UR協(xié)作型機器人內(nèi)建大量的模塊化程序，幫助提高程序設(shè)置效率，并可輕易地與其他自動化設(shè)備進行整合，一臺協(xié)作型機器人即可完成檢測、分類和碼垛擺放等多個環(huán)節(jié)。 百泰齊利用UR5搭配產(chǎn)線中既有的視覺傳感器，透過機器人拿取塑料置物盒至傳感器前完成良率檢測后，直接進行分類碼垛，公司不再需要為了不同功能的自動化機具空出廠房，隨著產(chǎn)能逐漸擴大，百泰齊利用UR協(xié)作型機器人有效精簡自動化生產(chǎn)過程，增加工廠空間的使用效益，公司資源能更集中投入產(chǎn)品研發(fā)與技術(shù)精進，創(chuàng)造公司成長的良性循環(huán)。

項目檔案

名稱：加拿大Paradigm Electronics

產(chǎn)品：揚聲器和超低音音箱

行業(yè)：揚聲器行業(yè)

應(yīng)用：拋光

目的：解決生產(chǎn)環(huán)節(jié)中反復(fù)拋光產(chǎn)生的大量體力勞動，提高生產(chǎn)效率

關(guān)鍵價值驅(qū)動：機器人必須像人一樣準(zhǔn)確且靈活

讓我們跟著人機協(xié)作機器人專家優(yōu)傲（UR）一起看一看這個 案例的詳情 ：

案例背景：

加拿大音箱制造商Paradigm Electronics在機箱上制作了簽名“Midnight Cherry”，這一設(shè)計獲得了許多用戶的喜愛。但是在實際生產(chǎn)過程中，為了制造出該裝飾圖案工藝十分復(fù)雜，每層漆之間必須涂上多層漆，同時還必須反復(fù)送和拋光，該環(huán)節(jié)中需要大量體力勞動，而且要找到能夠完成該操作的人員并不容易。Paradigm Electronics在同許多技術(shù)精湛的人員溝通之后，意識到他們需要使用能像人類一樣靈活、準(zhǔn)確的機器人。

挑戰(zhàn)：

通過大量調(diào)研，Paradigm Electronics意識到協(xié)作機器人可以替代這個工位之后，立刻做了功課，考察了幾家不同的機器人制造商。在拋光這個應(yīng)用場景里，不僅需要考慮能夠完成操作任務(wù)的機器人，同時也必須考慮到成本效益：也就是說要將所有（直接間接）成本都納入這個項目，來考核項目回收周期。

解決方案:

Paradigm Electronics使用UR10協(xié)作機器人后,實現(xiàn)了讓機器人和人在同一工作環(huán)境中工作。他們以一種并行式操作方式開展工作，如此便可讓人機交互安全進行。兩者之間是一種親密的合作關(guān)系。

打磨、拋光和均勻砂磨任務(wù)都需要非常特殊、通常很細致的接觸。帶有力控（作為其編程結(jié)構(gòu)一部分）的Universal Robot可以做到這一點，它能提供靈活的解決方案，自動調(diào)整位置，以實現(xiàn)預(yù)期的力度。機械手臂可自行向其環(huán)境施加特定力量，比如一個工件。這是一種很有價值的能力，可作為額外的技術(shù)由其他制造商提供。但它是優(yōu)傲的標(biāo)準(zhǔn)配置。

優(yōu)點:

UR人機協(xié)作機器人作為一種新的生產(chǎn)工具，在實際使用過程中為用戶節(jié)約各項時間、人工和硬件成本。在短短14個月時間內(nèi)，Paradigm Electronics便可以收回成本

部署時間大大縮短：

事實上，Paradigm Electronics在生產(chǎn)過程中也采用了另一種機器人：笛卡爾類型的機器人。它們需要大量安全防護人員的保護裝置，完全不能實現(xiàn)工人與機器人真正配合工作，同時必須配備所有必備的物理防護手段，才能使工作單元對人類而言具有安全性。此外它的安裝啟用期很長，笛卡爾機器人調(diào)試耗時五個月。而優(yōu)傲機器人，從接收開始，安裝啟用只需要一個多月。

集成力控功能：

Paradigm Electronics選擇優(yōu)傲機器人的另一個重要原因是它本身具有力控功能。在拋光流程中，如果施加過多的力，表面產(chǎn)生的熱量和效果將會結(jié)果大打折扣，而優(yōu)傲機器人能夠按照力控工作，因此是一項巨大的優(yōu)勢。當(dāng)然，為了實現(xiàn)最終的生產(chǎn)結(jié)果，也可以使用力反饋系統(tǒng)的技術(shù)，但從成本角度來說這并不劃算，這一整套系統(tǒng)的價格有時抵得上一整臺機器人。

編程和使用簡便：

另用戶覺得驚喜的還有，UR10的編程相當(dāng)簡便。Paradigm Electronics的員工很快就學(xué)會如何用機器人做一些教學(xué)操作：他們可以將機器人移動到所需要的位置，然后用示教器執(zhí)行精細動作。操作人員可以很容易地在菜單中找到程序，敲一下鍵盤，激活機器人，然后讓機器人開始當(dāng)天的工作。

Paradigm Electronics與UR10的第一次親密接觸結(jié)果令人滿意，目前他們正在考慮如何將人機協(xié)作機器人應(yīng)用到產(chǎn)線的其他場景，例如希望能夠在操作各種油漆工藝的油漆工位使用它，同時還計劃將機器人引入具有更多拋物線形狀的新系列揚聲器生產(chǎn)中。有了如此強大又簡單易用的工具，將工人們從繁重的勞動中解放出來，生產(chǎn)效率提升了50%！

項目檔案

名稱：日產(chǎn) 汽車 橫濱工廠生產(chǎn)線

公司規(guī)模：3200人

產(chǎn)品：發(fā)動機、電動和混合動力車的電機

行業(yè)： 汽車 和零部件制造

應(yīng)用：搬運和上下料，擰螺栓

目的：解決產(chǎn)線節(jié)拍超時問題，提高生產(chǎn)效率

關(guān)鍵價值驅(qū)動：滿足負(fù)載要求、靈活和安全

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案例背景：

日產(chǎn) 汽車 橫濱工廠生產(chǎn)線是一家生產(chǎn)發(fā)動機、軸、電動 汽車 和混合動力 汽車 的電機的工廠，生產(chǎn)范圍覆蓋原材料加工到裝配。為了提高生產(chǎn)效率，日產(chǎn) 汽車 對于生產(chǎn)線節(jié)拍超時問題進行了分析，并希望通過使用機器人來消除這一瓶頸。最終，優(yōu)傲UR10人機協(xié)作機器人分別應(yīng)用于兩條生產(chǎn)線，使得工廠的整體生產(chǎn)效率得到提高，節(jié)約了因額外人工而產(chǎn)生的成本。

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挑戰(zhàn)：

在發(fā)動機裝配流程的進氣管安裝階段，工廠遇到了這樣的問題：工人的配置會根據(jù)產(chǎn)量變化進行調(diào)整，但每次調(diào)整的時長是不同的，這就導(dǎo)致有的工位間隔時間超出額定的時間界限，成為生產(chǎn)線上的瓶頸。因此，日產(chǎn) 汽車 決定嘗試引入機器人，希望通過新的生產(chǎn)方式解決節(jié)拍時間超時的問題。

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解決方案:

為了測試人機合作可以達到什么程度，橫濱工廠從一開始就使用了優(yōu)傲機器人：由于工人所在的位置在傳送帶的對面，因此工廠希望與之配合的機器人不需要安全圍欄。機器人需要運送進氣管自重約為4公斤進氣管，加上進氣管手柄總重量約為6公斤，因此要求機器人必須能夠承受這樣的負(fù)載。在比較了其他機器人品牌之后，日產(chǎn) 汽車 選擇使用UR10。

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日產(chǎn) 汽車 與集成商Kantum Electronics合作，快速學(xué)習(xí)了機器人的性能和使用方法后進行快速安裝。除了用于部件搬運之外，日產(chǎn) 汽車 在另外一條產(chǎn)線上，為UR機器人手臂上安裝了螺帽扳手，用于擰開NAD CAM螺栓。

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優(yōu)點:

通過使用了新的生產(chǎn)工具，日產(chǎn) 汽車 解決了產(chǎn)線節(jié)拍超時的問題。并且從實際的使用過程感受到了機器人帶來的便利。

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減少團隊負(fù)擔(dān)：

在實際使用的過程中，原先由于手工作業(yè)，因此工人要用人工搬運沉重的進氣管，工作一天非常疲勞。現(xiàn)在使用了優(yōu)傲機器人，替代人工把零部件搬運到工人面前，工人直接進行組裝，這樣一來他們的勞動負(fù)荷大大減少。

安全的人機協(xié)作：

由于UR機器人不需要安全圍欄，因此工廠在使用的過程中可以靈活地設(shè)置工位，放心地讓機器人與工人協(xié)同作業(yè)。這對于現(xiàn)有的產(chǎn)線布局也不會造成太大的變化，為項目的測試和開展節(jié)省了許多時間。日產(chǎn) 汽車 也因此考慮在未來將人機協(xié)作機器人投入到更廣泛的應(yīng)用中去。

輕巧易安裝：

UR機器人自重輕，可使用100V電源，并且無需安裝安全圍欄。與之前使用的其他設(shè)備相比，日產(chǎn) 汽車 能夠更加方便地進行生產(chǎn)調(diào)整。在一個應(yīng)用案例中，UR機器人安裝在配有腳輪的平臺上，方便移動，這樣的組合對于生產(chǎn)應(yīng)用來說相當(dāng)方便。

結(jié)構(gòu)緊湊靈活部署：

工廠內(nèi)部空間有限，安裝空間也有限，因此日產(chǎn) 汽車 在選擇機器人解決方案時要求機器人能夠和工人共用空間。而且機器人無需固定安裝位置，能夠根據(jù)生產(chǎn)需求進行移動。

投資回收周期短：

基于兩班制，日產(chǎn) 汽車 在使用UR人機協(xié)作機器人后在1年內(nèi)就可以收回成本。原先因為緊急生產(chǎn)需求會需要增加人員，因此產(chǎn)生額外的人工成本，現(xiàn)在使用機器人之后能夠靈活地滿足各種生產(chǎn)需求，節(jié)約了人工開支。

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未來，日產(chǎn) 汽車 計劃進一步擴展機器人的使用，嘗試在各種場景下使用UR機器人。對于工廠來說，盡管工人的配置會根據(jù)產(chǎn)量變化進行調(diào)整，但可以通過將機器人移動到生產(chǎn)節(jié)拍超時的工位，來消除生產(chǎn)瓶頸。有了如此強大又簡單易用的工具，工廠在靈活部署和提高生產(chǎn)效率上有了更多的想象空間！

項目檔案

名稱 ：大陸 汽車 電子

公司規(guī)模 ：500人

產(chǎn)品 ： 汽車 儀表板

行業(yè) ： 汽車 和零部件制造

應(yīng)用 ：拾取和放置，機床上下料

目的 ：解決生產(chǎn)線自動化，提高生產(chǎn)效率

關(guān)鍵價值驅(qū)動 ：編程簡單、靈活和安全

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案例背景：

與跨國公司大陸集團的合作是該行業(yè)中絕佳的轉(zhuǎn)型案例。作為 汽車 領(lǐng)域的領(lǐng)軍人物，大陸集團是迄今為止自動化程度最高的制造商，并率先向工業(yè) 4.0 邁進。在 2016 年，該公司決定購買多臺 UR10 協(xié)作機器人，進行 PCB 板的自動化制造和加工，與手動操作相比，轉(zhuǎn)換時間降低了 50%（從 40 分鐘縮短到 20 分鐘）。

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挑戰(zhàn)：

作為一家不斷成長的公司，大陸集團在 汽車 行業(yè)擁有25 年的 歷史 ，并一直專注于創(chuàng)新，并因此在與其他頂級公司的競爭中贏得了許多重要項目。西班牙大陸 汽車 的工廠經(jīng)理 Cyril Hogard 談起引入UR協(xié)作機器人的初衷時表示：公司在行業(yè)競爭激烈的背景下運營，主要挑戰(zhàn)之一是提高生產(chǎn)率。2 年前第一次聽說協(xié)作機器人時，他立即確信，協(xié)作機器人將憑借其集成簡便、維護成本低和提高生產(chǎn)力的優(yōu)勢，成為大陸 汽車 在工業(yè) 4.0 中發(fā)展的基石。

解決方案:

西班牙大陸 汽車 公司選擇優(yōu)傲機器人，在制造過程中執(zhí)行 PCB 板和組件的上下料及檢測任務(wù)，這是一項單調(diào)和重復(fù)的任務(wù)，同時需要高度精確。

項目初期，大陸 汽車 安裝了兩臺 UR10 機器人用于裝卸 PCB 板和組件裝配。目前已增加到六臺 UR10 協(xié)作機器人，另有三個 UR10 項目正在進行中。

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大陸 汽車 的工程師們積極地投入到項目開發(fā)中，當(dāng)開始第一個項目時大家知道這意味著，大陸 汽車 正在使用具有更現(xiàn)代機器人理念的協(xié)作型機器人從事開創(chuàng)性的技術(shù)工作，也預(yù)示著以自動化和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)（IIOT）為核心的智能工廠的出現(xiàn)。

負(fù)責(zé)UR 機器人應(yīng)用由工程師 Víctor Cantón盡管之前并沒有機器人技術(shù)方面的經(jīng)驗，他仍然接受了挑戰(zhàn)。在幾個星期內(nèi)，他就理解了 UR 協(xié)作機器人的基礎(chǔ)知識，并能夠開始編程。項目的早期階段，在實驗室內(nèi)已經(jīng)用一臺優(yōu)傲機器人進行測試、節(jié)拍計算和運動路徑的規(guī)劃，為簡化和加快現(xiàn)場實施做準(zhǔn)備。

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優(yōu)點:

大陸集團的團隊對于 UR 協(xié)作機器人在其生產(chǎn)線上的使用結(jié)果非常滿意，產(chǎn)品優(yōu)勢在操作過程中顯露無疑。

控制及靈活性：編程非常簡單；所有的電子設(shè)備和機器人控制器被集成在中央控制器中，使他們在不需要外部專家的幫助下就可以重新編程。

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減少團隊負(fù)擔(dān)：協(xié)作機器人的到來意味著操作員的角色改變，操作員不再需要執(zhí)行繁復(fù)的工作任務(wù)，例如將組件從一個工作站移動到下一個工作站。他們現(xiàn)在可以專注于可提高生產(chǎn)的技能任務(wù)。

降低成本：大陸集團在車間內(nèi)實現(xiàn)自動化移動零部件，與手動操作相比，將轉(zhuǎn)換時間降低了 50%（從 40 分鐘縮短到 20 分鐘），降低了運營成本。

安全：大陸集團的團隊對與協(xié)作機器人相關(guān)的安全措施非常滿意。例如，操作者可以在任何時間進入單元，并且當(dāng)操作者靠近機器人時，機器人由于附加傳感器停止而立即停止操作。

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對于大陸 汽車 西班牙工廠而言，最大的挑戰(zhàn)來源于產(chǎn)能。協(xié)作式機器人之所以能成為解決問題的關(guān)鍵，在于它不是設(shè)備而是工具，能夠像一位“同事”一樣與現(xiàn)有的團隊和體系緊密配合。無論是在產(chǎn)品安裝部署，掌握編程，還是在安全性等方面都從用戶的角度出發(fā)，更加簡單易用，幫助用戶盡可能降低各種隱性成本，讓工具的使用“零門檻”。

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UR機器人從安裝、調(diào)試到投入使用， 只需很短的時間周期即可完成。一個小時就能重新部署UR機器人，而傳統(tǒng)機器人需要至少一周時間; UR機器人只需要幾周就可以開啟一個新項目，傳統(tǒng)工業(yè)機器人通常需要半年以上。快速的投產(chǎn)周期，有助于建霖更敏捷地應(yīng)對市場需求的變化，提升產(chǎn)品競爭力。UR機器人目前在建霖生產(chǎn)線上的主要應(yīng)用包括：

雙臂機器人組裝產(chǎn)品

兩臺UR機器人可協(xié)作完成產(chǎn)品組裝。由于組裝過程中工序較多，通常一臺機器人難以達到機臺利用最優(yōu)化。而優(yōu)傲機器人關(guān)節(jié)靈活、占用空間小的特點非常適合雙臂配合應(yīng)用場合。雙臂運行共享工作空間，利用通信協(xié)調(diào)雙臂動作的順序，使得整個運行過程精準(zhǔn)有序、靈活高效。

熱板焊接機上下料

在執(zhí)行圓盤焊接機上下料操作時，UR機器人采用雙吸盤，圓盤工位一次完成取料和放料動作，整體動作連貫緊湊。UR機器人先由左側(cè)磁鐵吸取待焊接底板，焊接成品到位后，取下成品放入底板，最后將成品放置于右邊堆垛。

產(chǎn)品裝配

裝配產(chǎn)品時，UR機器人先由震動盤出口處取螺母放入穴位，然后取放待加工產(chǎn)品，最后取出裝配完的產(chǎn)品。由于裝配工藝的要求，機器人TCP需多次轉(zhuǎn)動方向。利用UR機器人每個關(guān)節(jié)±360度的超高自由度，輕松完成示教放置。

產(chǎn)品拾放

產(chǎn)品拾放過程中，在空間狹小的圓盤工作站上吊裝UR機器人，由左右工人隨機上料。螺絲擰緊后，UR機器人取下完成產(chǎn)品，再根據(jù)皮帶線狀況完成分揀投放。靈活的UR機器人使得生產(chǎn)線的改造和調(diào)整更加容易。

注塑取件、去澆口、熱保焊及試氣檢測

僅僅使用一臺UR機器人即可完成注塑取件、去澆口、熱保焊、試氣檢測四道工序。在傳統(tǒng)生產(chǎn)方式中，操作人員一次只能完成一道工序，半成品通過周轉(zhuǎn)箱往后傳遞。UR機器人串聯(lián)的生產(chǎn)工序，可有效節(jié)省人力并保證產(chǎn)品品質(zhì)。

預(yù)放鑲件

在預(yù)放鑲件應(yīng)用中，一臺UR機器人可同時操作三臺注塑機，工具端搭載六只夾爪，機器人靈活的手腕能快速切換到任意取料位置。利用肘部的超高靈活度，使工具從上方運動避免了水平方向的干涉。

機器人視覺拾取

UR機器人搭載視覺系統(tǒng)，用于位置雜亂零件的精確拾取，僅需將零件簡單擺放在傳送帶上，視覺系統(tǒng)便能判斷出零件的種類和位置，通過socket把信息傳遞給機器人。機器人便可完成定位拾取，大幅降低上料過程的輔助人力。

滑軌搭載優(yōu)傲機器人注塑機取件

在移動滑軌上搭載輕型UR機器人，用于擴展機器人的工作空間。機臺相距較遠且不方便移動時，配合滑軌讓機器人實現(xiàn)多工位操作。使用一臺機器人就能夠與多臺注塑機實現(xiàn)自動化加工流程，有效節(jié)約成本，提高機器的工作效率。

打造安全工作環(huán)境 促進人機良性協(xié)作

在引用UR機器人之前，建霖有大量的工位是人工作業(yè)，在高度重復(fù)作業(yè)時，人腦會產(chǎn)生疲勞感， 而且部分工位有一定的危險性。當(dāng)這些工位由UR機器人承擔(dān)后，在安全的基礎(chǔ)上，把工人們從繁重的重復(fù)勞動中解脫出來，不僅促進了人與機器間的良性協(xié)作，更大大提升了工作效率，保證了產(chǎn)品良率 。

人力資源合理配置 提升盈利能力

丹麥優(yōu)傲機器人公司中國區(qū)總經(jīng)理蘇璧凱（Adam Sobieski）表示：

“

UR機器人操作簡單靈活，無需對現(xiàn)有建霖生產(chǎn)線進行過多調(diào)整，即可輕松融入整個裝配中。而便捷的編程設(shè)置，不再需要安排固定的工作人員進行長期維護，從而節(jié)省了人力成本。

”

UR機器人解放勞動力后，作業(yè)人員可以去從事需要發(fā)揮思考能力、更具附加值的工作，公司也不必填補其工作崗位。這樣充分利用公司內(nèi)部資源，實現(xiàn)人員的靈活調(diào)配，不僅有效降低員工流失率，更降低了人力成本，進而提升盈利能力。

建霖工業(yè)總工程師謝英偉先生認(rèn)為: “人機協(xié)作機器人是工業(yè)制造中一股強大的創(chuàng)新力量，它為自動化生產(chǎn)賦予了前所未有的靈活度。隨著人機協(xié)作機器人的不斷發(fā)展，自動化生產(chǎn)將不再是長期不變、大批量、單一產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化制造的代名詞，而是擁有了定制化、小批量、多品種制造的可能。因此，我們對丹麥優(yōu)傲機器人的發(fā)展前景充滿信心。”

2、fanuc機器人自帶五種擺動模式是那些

FANUC機器人的動作類型詳解
動作類型是指向指定位置的移動軌跡。具體分為：關(guān)節(jié)動作、直線動作和圓弧動作。

關(guān)節(jié)動作（J）：不進行軌跡控制和姿勢控制
關(guān)節(jié)動作是將機器人移動到指定位置的基本方法。機器人沿著所有軸同時加速，在示教速度下移動后，同時減速后停止。移動軌跡通常為非線性。關(guān)節(jié)移動的速度，以相對最大移動速度的百分比來記述。移動中的刀具/工具姿勢不受控制。
舉例：J P【2】80% CNT50
直線動作（L）：進行軌跡控制/姿勢控制
直線動作是以線性方式對從動作開始點到結(jié)束點的刀尖點移動軌跡進行控制的一種移動方法。在對結(jié)束點進行示教時記述動作類型。直線移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中進行選擇。將開始點和目標(biāo)點的姿勢進行分割后對移動中的刀具姿勢進行控制。

3、機器人二年級作文300字

　　在學(xué)習(xí)、工作、生活中，大家都嘗試過寫作文吧，寫作文可以鍛煉我們的獨處習(xí)慣，讓自己的心靜下來，思考自己未來的方向。怎么寫作文才能避免踩雷呢？以下是我精心整理的機器人二年級作文300字8篇，歡迎閱讀與收藏。

機器人二年級作文300字 篇1

　　未來的北京城里，你會經(jīng)常看到人們有更多的時間在休閑娛樂。如果你去問他們：“你們在這里娛樂，不擔(dān)心家務(wù)活沒人做嗎？”他們一定不假思索地回答：“沒關(guān)系，我有保姆機器人！”

　　保姆機器人是一種新型的機器人。它的長相、動作甚至習(xí)慣，都和人類有幾分相似。保姆機器人的操作方法也很簡單，在它的胳膊上，有黃、藍、綠三種顏色的按鈕，它們各有各的功能。藍色按鈕的功能最大了！比如你想讓保姆機器人干家務(wù)活，就要按藍色的指揮按鈕。然后它的胳膊上就會出現(xiàn)一個手寫觸摸屏，你只要輸入家務(wù)活的名稱，再按動綠色的啟動按鈕，保姆機器人就可以替你去干活了。黃色按鈕的功能也不小！如果保姆機器人沒電了，它頭上的“紅燈”就會亮起來，發(fā)出“嘀嘀嘀”的警告聲。這時你就要邊按動黃色充電按鈕邊對它說：“該去呼吸新鮮空氣了！”它就會在草地上曬太陽，就相當(dāng)于充電了，這樣既節(jié)能又環(huán)保。

　　怎么樣，這種保姆機器人是不是很誘人？所以我要好好學(xué)習(xí)，長大后發(fā)明這種機器人，使更多的人們從繁忙的家務(wù)中解脫出來。

機器人二年級作文300字 篇2

　　長大后，我最大的夢想就是當(dāng)一名偉大的科學(xué)家，我想發(fā)明機器人，名字叫多功能機器人。

　　我們中國有很多人砍伐樹木，傷害樹木，我想了好久說：“長大后我一定要當(dāng)一名偉大的科學(xué)家，來做一個多功能機器人。”他的頭上面有兩個吸收太陽能的小燈泡，有太陽他工作。他有建樹、 殺蟲、澆水等功能。她的口袋不是普通的，看上去很普通，有了她那個口袋，你可以拿出很多工具來幫助花草樹木。她的衣服上有三個按鈕，分別是紅的、黃、藍，三種顏色，你按紅色他會給你很多顏 色，挑一個你最喜歡的顏色，那一朵花就會變哪種顏色了。按黃色，他會給大家的小樹，小花、小草的種子等等給你種。如果按藍色就會出現(xiàn)一個地圖，那里要澆水就會一滴水旁邊。

　　這就是我想發(fā)明的機器。

機器人二年級作文300字 篇3

　　上周末，我和爸爸一起做了一個漂亮的機器人。

　　我們用廢舊鼠標(biāo)做機器人的胳膊，用塑料玩具球做它的身體。爸爸先幫我把細鐵絲卷成螺旋形，再把鼠標(biāo)鉆一個小洞。接著，我把螺旋鐵絲的一頭旋進鉆好的洞里，另一頭旋進塑料玩具球里，這樣機器人的胳膊和身體就連接好了。下面就是裝機器人的頭了。我們用廢遙控器當(dāng)機器人的頭，仍然用廢螺旋鐵絲，按前面的方法把遙控器和玩具球連接起來，機器人的頭就大功告成了。

　　最后就剩機器人的腿了。我估算了一下機器人的大小，決定用廢音箱做機器人的腿。我把AB膠涂在塑料玩具球上，再把兩個音箱裝上去，如此一來，機器人的腿就成型了。這個機器人的頭和手都可以動，但它的腿不能動，因為腿是用膠粘的。

　　我喜歡我的機器人。我希望將來能做出來一個什么都會的機器人！

機器人二年級作文300字 篇4

　　我要是發(fā)明機器人的話，一定要發(fā)明萬能機器人，他時時刻刻都在變，任何事情都難不倒他。早晨他會變成保姆，你剛走到洗漱池前，就會看到牙膏擠好了，牙缸的水盛滿了，都整整齊齊的擺在你面前。刷完牙要去吃飯，你剛坐下就見到香氣撲鼻的飯走來，不用說，那一定是萬能機器人給盤子施了魔法。你吃完飯后，就得去上學(xué)，那時，他會變成孫悟空，叫來兩個筋斗云，送我去上學(xué)。

　　到學(xué)校，許多同學(xué)都抱怨自己的蠶不夠肥，萬能機器人就把蠶變得和馬一樣胖，并讓同學(xué)上去騎騎；有些女生嫌自己的裙子不夠漂亮，萬能機器人就把女生的裙子變得比婚紗還美麗；有些差生想要自己的學(xué)習(xí)一下子就變得在班里頂呱呱，萬能機器人就馬上實現(xiàn)他們的愿望；有些同學(xué)本子丟了，萬能機器人就又變了個本子；有些同學(xué)嫌下課沒啥玩的，很無聊，萬能機器人就變成巫婆或小動物和它們玩耍。晚上，他還會耐心的給你輔導(dǎo)作業(yè)。在他電不夠的時候，他只需跳兩下就行了。

　　你們看，我這個機器人好不好？

機器人二年級作文300字 篇5

　　我想發(fā)明保姆機器人。因為我的媽媽在家里太辛苦了，所以我想讓保姆機器人幫我媽媽做家務(wù)。

　　保姆機器人的頭和我們一樣，圓頭圓腦的。她的耳朵就像貓的耳朵。一雙亮晶晶的大眼睛下面有一個小巧玲瓏的鼻子，鼻子下面長著一張小嘴巴，可漂亮極了。她穿著一件藍色的上衣和一條藍色的裙子。

　　她的頭和我們一樣，會思考，會開動腦筋。她的耳朵能聽懂動物說的話。她的眼睛里有紅外線一樣，到了晚上，她的紅外線就會自動亮起來。

　　保姆機器人能聽從我們的安排。我們喊她做什么，她就做什么。她還有一雙勤快的手，能洗衣煮飯……

　　我是按保姆來設(shè)計的。普通保姆沒有高科技的功能。而保姆機器人可以幫我們干許多人們都不會的事情。

　　我喜歡保姆機器人。

機器人二年級作文300字 篇6

　　時間老人走得可真快呀！一轉(zhuǎn)眼就到了21世紀(jì)的40年代，我成了一名著名的科學(xué)家，我發(fā)明了一種保姆式機器人。

　　我把它的功能拍成廣告，叫人把廣告都發(fā)出去。第二天，就有許多人來向我定貨，購買保姆式機器人。一個小朋友問我：“阿姨，一個保姆式機器人要多少錢呀？”我問：“小朋友，你要給誰買呀？”小朋友回答說：“給我媽媽買，用它來幫媽媽做家務(wù)活。”看著這個可愛又善解人意的孩子我告訴他：“今天免費大派送，不要錢！”

　　一個月之后，許多人對我說：“王博士，你發(fā)明的保姆式機器人太能班干了，早上我一起床就可以吃一健康美味的`早餐；上班的時候它就會在家里幫我守家；中午下班我回到家，它就按照我的指令做出香甜可口的飯菜；下午我的孩子放學(xué)了，回到家，它就會教孩子做作業(yè)，幫我解決了不少問題和難題。特別是每當(dāng)我忙完一天的工作感覺疲勞的時候，它就會出現(xiàn)在我身旁一邊為我按摩，一邊給我講笑話，讓我的煩惱消失得無影無蹤。

　　哈哈，我聽了人們的話忍不住大笑起來，這一笑把我給笑醒了，原來這是一個夢啊！我心想：我一定要努力學(xué)習(xí)，長大以后把夢變成現(xiàn)實。

機器人二年級作文300字 篇7

　　春季開學(xué)了，同學(xué)們又高興又發(fā)愁。高興的是又可以和同學(xué)們坐在同一間教室里上課，發(fā)愁的是又要背著沉重的書包。要收拾書包，要寫作業(yè)，實在忙不過來。

　　你會想，可以讓機器人來幫忙呀！是的，現(xiàn)在已經(jīng)有了會背書包的機器人。它們能幫我們收拾書包，整齊地放進書包里，然后背進學(xué)校。

　　在學(xué)校里，如果你熱了，就按機器人右手上的紅色按鈕，機器人就會拿出扇子，馬上給你扇風(fēng)；如果你餓了，就按機器人肚子上面的黃色按鈕，機器人就會馬上進入食堂，給你做出香噴噴的面包和牛奶。如果上課了，你就按機器人左手上的粉色按鈕，機器人就會幫你拿出你想要的課本。

　　在家里，如果你不會做作業(yè)，你就按一下機器人背上的藍色按鈕，機器人就會來教導(dǎo)你做作業(yè)；如果你覺得家里太臟了，你就按一下機器人腿上的綠色按鈕，機器人就會拿起抹布，掃把，拖把，簸箕，把家里打掃得干干凈凈的，連一點灰塵都沒有，還把家里收拾得整整齊齊……

　　我真希望我可以發(fā)明出這樣的機器人呀！

機器人二年級作文300字 篇8

　　保姆機器人很能干，你可別小看它，它能做的事情多著呢！

　　保姆機器人能洗衣服、做飯、收拾屋子、看孩子、照顧客人、出去買菜賣肉等。如果大人有事回不來，把孩子獨自放在家里，保姆機器人就會照看孩子。它會做九千九百九十九道美味又豐盛的菜肴，保證吃了很健康，聞一聞就能胃口大開，做什么飯可以讓孩子自己選。做飯前，保姆機器人會檢查材料是否充足，如果不充足，他就會立刻拿錢去買菜了。

　　保姆機器人還會做蛋糕，他能做有巧克力的、有水果的、有西紅柿的等，你讓它做什么味的，他就做什么味的，絕不會做錯了或做砸了。

　　你可能會想：保姆機器人怎么補充能量呢？保姆機器人是把主人不要的塑料袋、果皮吃進肚子里后，把塑料袋、果皮轉(zhuǎn)化成能量。這樣即不浪費電能，還能環(huán)保。

　　保姆機器人又能干又環(huán)保，你想不想要一個呢？

4、ABB工業(yè)機器人

ABB工作站介紹

這個的主要研究對象是wobj，即工件坐標(biāo)系。pose代表坐標(biāo)點的姿態(tài)，姿態(tài)可以廣義地認(rèn)為是坐標(biāo)系。posemulti是為了兩個參與計算的pose找到共同的參考坐標(biāo)系，進而可以讓兩個本不在同一坐標(biāo)系里坐標(biāo)點能以相同方向，相同偏移量的移動。 PoseMult(PoselPose2) 根據(jù)兩個變換計算出這兩個變換的疊加,

5、急求機器人的資料!!!

　　機器人
　　實用上，機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。機器人可接受人類指揮，也可以執(zhí)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。機器人執(zhí)行的是取代或是協(xié)助人類工作的工作，例如制造業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。

　　機器人可以是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。

　　歐美國家認(rèn)為：機器人應(yīng)該是由計算機控制的通過編排程序具有可以變更的多功能的自動機械，但是日本不同意這種說法。日本人認(rèn)為“機器人就是任何高級的自動機械”，這就把那種尚需一個人操縱的機械手包括進去了。因此，很多日本人概念中的機器人，并不是歐美人所定義的。

　　現(xiàn)在，國際上對機器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機器人協(xié)會給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。”

　　機器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說機器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機器。

　　機器人發(fā)展簡史（引自《環(huán)球科學(xué)》2007年第二期）

　　1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機器人萬能公司》中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機器人”這個詞。

　　1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會說77個字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠。但它讓人們對家用機器人的憧憬變得更加具體。

　　1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機器人三定律”。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。

　　1948年 諾伯特·維納出版《控制論》，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經(jīng)、感覺機能的共同規(guī)律，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。

　　1954年 美國人喬治·德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人，并注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。

　　1956年 在達特茅斯會議上，馬文·明斯基提出了他對智能機器的看法：智能機器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個定義影響到以后30年智能機器人的研究方向。

　　1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。隨后，成立了世界上第一家機器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人之父”。

　　1962年 美國AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮。

　　1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機器人的可操作性。人們試著在機器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機器人系統(tǒng)。

　　1965年約翰·霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實驗室研制出Beast機器人。Beast已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀(jì)60年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機器人實驗室。美國興起研究第二代帶傳感器、“有感覺”的機器人，并向人工智能進發(fā)。

　　1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機器人Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計算機有一個房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺智能機器人，拉開了第三代機器人研發(fā)的序幕。

　　1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機器人，被譽為“仿人機器人之父”。日本專家一向以研發(fā)仿人機器人和娛樂機器人的技術(shù)見長，后來更進一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

　　1973年 世界上第一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機器人T3。

　　1978年 美國Unimation公司推出通用工業(yè)機器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。

　　1984年 英格伯格再推機器人Helpmate，這種機器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全”。

　　1998年 丹麥樂高公司推出機器人(Mind-storms)套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。

　　1999年 日本索尼公司推出犬型機器人愛寶(AIBO)，當(dāng)即銷售一空，從此娛樂機器人成為目前機器人邁進普通家庭的途徑之一。

　　2002年 丹麥iRobot公司推出了吸塵器機器人Roomba，它能避開障礙，自動設(shè)計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。Roomba是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機器人。

　　2006年 6月，微軟公司推出Microsoft Robotics Studio，機器人模塊化、平臺統(tǒng)一化的趨勢越來越明顯，比爾·蓋茨預(yù)言，家用機器人很快將席卷全球。

　　機器人的定義

　　在科技界，科學(xué)家會給每一個科技術(shù)語一個明確的定義，但機器人問世已有幾十年，機器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統(tǒng)一的意見。原因之一是機器人還在發(fā)展，新的機型，新的功能不斷涌現(xiàn)。根本原因主要是因為機器人涉及到了人的概念，成為一個難以回答的哲學(xué)問題。就像機器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。

　　操作型機器人：能自動控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中。

　　程控型機器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。

　　示教再現(xiàn)型機器人：通過引導(dǎo)或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復(fù)進行作業(yè)。

　　數(shù)控型機器人：不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等對機器人進行示教，機器人根據(jù)示教后的信息進行作業(yè)。

　　感覺控制型機器人：利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。

　　適應(yīng)控制型機器人：機器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。

　　學(xué)習(xí)控制型機器人：機器人能“體會”工作的經(jīng)驗，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗用于工作中。

　　智能機器人：以人工智能決定其行動的機器人。

　　我國的機器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，包括：服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務(wù)機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的。

　　空中機器人又叫無人機，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術(shù)進步最大、研究及采購經(jīng)費投入最多、實戰(zhàn)經(jīng)驗最豐富的領(lǐng)域。80多年來，世界無人機的發(fā)展基本上是以美國為主線向前推進的，無論從技術(shù)水平還是無人機的種類和數(shù)量來看，美國均居世界之首位。

　　“別動隊”無人機

　　縱觀無人機發(fā)展的歷史，可以說現(xiàn)代戰(zhàn)爭是推動無人機發(fā)展的動力。而無人機對現(xiàn)代戰(zhàn)爭的影響也越來越大。一次和二次世界大戰(zhàn)期間，盡管出現(xiàn)并使用了無人機，但由于技術(shù)水平低下，無人機并未發(fā)揮重大作用。朝鮮戰(zhàn)爭中美國使用了無人偵察機和攻擊機，不過數(shù)量有限。在隨后的越南戰(zhàn)爭、中東戰(zhàn)爭中無人機已成為必不可少的武器系統(tǒng)。而在海灣戰(zhàn)爭、波黑戰(zhàn)爭及科索沃戰(zhàn)爭中無人機更成了主要的偵察機種。

　　法國“紅隼”無人機

　　越南戰(zhàn)爭期間美國空軍損失慘重，被擊落飛機2500架，飛行員死亡5000多名，美國國內(nèi)輿論嘩然。為此美國空軍較多地使用了無人機。如“水牛獵手”無人機在北越上空執(zhí)行任務(wù)2500多次，超低空拍攝照片，損傷率僅4％。AQM-34Q型147火蜂無人機飛行500多次，進行電子竊聽、電臺干擾、拋撒金屬箔條及為有人飛機開辟通道等。

　　高空無人偵察機

　　在1982年的貝卡谷地之戰(zhàn)中，以色列軍隊通過空中偵察發(fā)現(xiàn)。敘利亞在貝卡谷地集中了大量部隊。6月9日，以軍出動美制E-2C“鷹眼”預(yù)警飛機對敘軍進行監(jiān)視，同時每天出動“偵察兵”及“猛犬”等無人機70多架次，對敘軍的防空陣地、機場進行反復(fù)偵察，并將拍攝的圖像傳送給預(yù)警飛機和地面指揮部。這樣，以軍準(zhǔn)確地查明了敘軍雷達的位置，接著發(fā)射“狼”式反雷達導(dǎo)彈，摧毀了敘軍不少的雷達、導(dǎo)彈及自行高炮，迫使敘軍的雷達不敢開機，為以軍有人飛機攻擊目標(biāo)創(chuàng)造了條件。

　　鬼怪式無人機

　　1991年爆發(fā)了海灣戰(zhàn)爭，美軍首先面對的一個問題就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隱藏的飛毛腿導(dǎo)彈發(fā)射器。如果用有人偵察機，就必須在大漠上空往返飛行，長時間暴露于伊拉克軍隊的高射火力之下，極其危險。為此，無人機成了美軍空中偵察的主力。在整個海灣戰(zhàn)爭期間，“先鋒”無人機是美軍使用最多的無人機種，美軍在海灣地區(qū)共部署了6個先鋒無人機連，總共出動了522架次，飛行時間達1640小時。那時，不論白天還是黑夜，每天總有一架先鋒無人機在海灣上空飛行。

　　為了摧毀伊軍在沿海修筑的堅固的防御工事，2月4日密蘇里號戰(zhàn)艦乘夜駛至近海區(qū)，先鋒號無人機由它的甲板上起飛，用紅外偵察儀拍攝了地面目標(biāo)的圖像并傳送給指揮中心。幾分鐘后，戰(zhàn)艦上的406毫米的艦炮開始轟擊目標(biāo)，同時無人機不斷地為艦炮進行校射。之后威斯康星號戰(zhàn)艦接替了密蘇里號，如此連續(xù)炮轟了三天，使伊軍的炮兵陣地、雷達網(wǎng)、指揮通信樞紐遭到徹底破壞。在海灣戰(zhàn)爭期間，僅從兩艘戰(zhàn)列艦上起飛的先鋒無人機就有151架次，飛行了530多個小時，完成了目標(biāo)搜索、戰(zhàn)場警戒、海上攔截及海軍炮火支援等任務(wù)。

　　發(fā)射Brevel無人機

　　在海灣戰(zhàn)爭中，先鋒無人機成了美國陸軍部隊的開路先鋒。它為陸軍第7軍進行空中偵察，拍攝了大量的伊軍坦克、指揮中心、及導(dǎo)彈發(fā)射陣地的圖像，并傳送給直升機部隊，接著美軍就出動“阿帕奇”攻擊型直升機對目標(biāo)進行攻擊，必要時還可呼喚炮兵部隊進行火力支援。先鋒機的生存能力很強，在319架次的飛行中，僅有一架被擊中，有4～5架由于電磁干擾而失事。

　　除美軍外，英、法、加拿大也都出動了無人機。如法國的“幼鹿”師裝備有一個“馬爾特”無人機排。當(dāng)法軍深入伊境內(nèi)作戰(zhàn)時，首先派無人機偵察敵情，根據(jù)偵察到的情況，法軍躲過了伊軍的坦克及炮兵陣地。

　　1995年波黑戰(zhàn)爭中，因部隊急需，“捕食者”無人機很快就被運往前線。在北約空襲塞族部隊的補給線、彈藥庫、指揮中心時，“捕食者”發(fā)揮了重要的作用。它首先進行偵察，發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后引導(dǎo)有人飛機進行攻擊，然后再進行戰(zhàn)果評估。它還為聯(lián)合國維和部隊提供波黑境內(nèi)主要公路上軍車移動的情況，以判斷各方是否遵守了和平協(xié)議。美軍因而把“捕食者”稱作“戰(zhàn)場上的低空衛(wèi)星”。其實衛(wèi)星只能提供戰(zhàn)場上的瞬間圖像，而無人機可以在戰(zhàn)場上空長時間盤旋逗留，因而能夠提供戰(zhàn)場的連續(xù)實時圖像，無人機還比使用衛(wèi)星便宜得多。

　　1999年3月24日，以美國為首的北約打著“維護人權(quán)”的幌子對南聯(lián)盟開始了狂轟濫炸，爆發(fā)了震驚世界的“科索沃戰(zhàn)爭”。在持續(xù)78天的轟炸過程中，北約共出動飛機3.2萬架次，投入艦艇40多艘，扔下炸彈1.3萬噸，造成了二戰(zhàn)以來歐洲空前的浩劫。

　　南聯(lián)盟多山、多森林的地形以及多陰雨天的氣候條件，大大影響了北約偵察衛(wèi)星及高空偵察機的偵察效果，塞軍的防空火力又很猛，有人偵察機不敢低飛，致使北約空軍無法識別及攻擊云層下面的目標(biāo)。為了減少人員的傷亡，北約大量使用了無人機。科索沃戰(zhàn)爭是世界局部戰(zhàn)爭中使用無人機數(shù)量最多、無人機發(fā)揮作用最大的戰(zhàn)爭。無人機盡管飛得較慢，飛行高度較低，但它體積小，雷達及紅外特征較小，隱蔽性好，不易被擊中，適于進行中低空偵察，可以看清衛(wèi)星及有人偵察機看不清的目標(biāo)。

　　在科索沃戰(zhàn)爭中，美國、德國、法國及英國總共出動了6種不同類型的無人機約200多架，它們有：美國空軍的“捕食者”（Predator）、陸軍的“獵人”（Hunter）及海軍的“先鋒”（Pioneer）；德國的CL-289；法國的“紅隼”（Crecerelles）、 “獵人”，以及英國的“不死鳥”（Phoenix）等無人機。

　　無人機在科索沃戰(zhàn)爭中主要完成了以下一些任務(wù)：中低空偵察及戰(zhàn)場監(jiān)視，電子干擾，戰(zhàn)果評估，目標(biāo)定位，氣象資料搜集，散發(fā)傳單以及營救飛行員等。

　　科索沃戰(zhàn)爭不僅大大提高了無人機在戰(zhàn)爭中的地位，而且引起了各國政府對無人機的重視。美國參議院武裝部隊委員會要求，10年內(nèi)軍方應(yīng)準(zhǔn)備足夠數(shù)量的無人系統(tǒng)，使低空攻擊機中有三分之一是無人機；15年內(nèi)，地面戰(zhàn)車中應(yīng)有三分之一是無人系統(tǒng)。這并不是要用無人系統(tǒng)代替飛行員及有人飛機，而是用它們補充有人飛機的能力，以便在高風(fēng)險的任務(wù)中盡量少用飛行員。無人機的發(fā)展必將推動現(xiàn)代戰(zhàn)爭理論和無人戰(zhàn)爭體系的發(fā)展。

　　機器警察

　　所謂地面軍用機器人是指在地面上使用的機器人系統(tǒng)，它們不僅在和平時期可以幫助民警排除炸彈、完成要地保安任務(wù)，在戰(zhàn)時還可以代替士兵執(zhí)行掃雷、偵察和攻擊等各種任務(wù)，今天美、英、德、法、日等國均已研制出多種型號的地面軍用機器人。

　　英國的“手推車”機器人

　　在西方國家中，恐怖活動始終是個令當(dāng)局頭疼的問題。英國由于民族矛盾，飽受爆炸物的威脅，因而早在60年代就研制成功排爆機器人。英國研制的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機器人，已向50多個國家的軍警機構(gòu)售出了800臺以上。最近英國又將手推車機器人加以優(yōu)化，研制出土撥鼠及野牛兩種遙控電動排爆機器人，英國皇家工程兵在波黑及科索沃都用它們探測及處理爆炸物。土撥鼠重35公斤，在桅桿上裝有兩臺攝像機。野牛重210公斤，可攜帶100公斤負(fù)載。兩者均采用無線電控制系統(tǒng)，遙控距離約1公里。

　　“土撥鼠”和“野牛”排爆機器人

　　除了恐怖分子安放的炸彈外，在世界上許多戰(zhàn)亂國家中，到處都散布著未爆炸的各種彈藥。例如，海灣戰(zhàn)爭后的科威特，就像一座隨時可能爆炸的彈藥庫。在伊科邊境一萬多平方公里的地區(qū)內(nèi)，有16個國家制造的25萬顆地雷，85萬發(fā)炮彈，以及多國部隊投下的布雷彈及子母彈的2500萬顆子彈，其中至少有20％沒有爆炸。而且直到現(xiàn)在，在許多國家中甚至還殘留有一次大戰(zhàn)和二次大戰(zhàn)中未爆炸的炸彈和地雷。因此，爆炸物處理機器人的需求量是很大的。

　　排除爆炸物機器人有輪式的及履帶式的，它們一般體積不大，轉(zhuǎn)向靈活，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動。機器人車上一般裝有多臺彩色CCD攝像機用來對爆炸物進行觀察；一個多自由度機械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來，并把爆炸物運走；車上還裝有獵槍，利用激光指示器瞄準(zhǔn)后，它可把爆炸物的定時裝置及引爆裝置擊毀；有的機器人還裝有高壓水槍，可以切割爆炸物。

　　德國的排爆機器人

　　在法國，空軍、陸軍和警察署都購買了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆機器人。DM公司研制的RM35機器人也被巴黎機場管理局選中。德國駐波黑的維和部隊則裝備了Telerob公司的MV4系列機器人。我國沈陽自動化所研制的PXJ-2機器人也加入了公安部隊的行列。

　　美國Remotec公司的Andros系列機器人受到各國軍警部門的歡迎，白宮及國會大廈的警察局都購買了這種機器人。在南非總統(tǒng)選舉之前，警方購買了四臺AndrosVIA型機器人，它們在選舉過程中總共執(zhí)行了100多次任務(wù)。 Andros機器人可用于小型隨機爆炸物的處理，它是美國空軍客機及客車上使用的唯一的機器人。海灣戰(zhàn)爭后，美國海軍也曾用這種機器人在沙特阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷及未爆炸的彈藥。美國空軍還派出5臺Andros機器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮彈的清理。空軍每個現(xiàn)役排爆小隊及航空救援中心都裝備有一臺Andros VI。

　　我國研制的排爆機器人

　　排爆機器人不僅可以排除炸彈，利用它的偵察傳感器還可監(jiān)視犯罪分子的活動。監(jiān)視人員可以在遠處對犯罪分子晝夜進行觀察，監(jiān)聽他們的談話，不必暴露自己就可對情況了如指掌。

　　1993年初，在美國發(fā)生了韋科莊園教案，為了弄清教徒們的活動，聯(lián)邦調(diào)查局使用了兩種機器人。一種是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型機器人，另一種是RST公司研制的STV機器人。STV是一輛6輪遙控車，采用無線電及光纜通信。車上有一個可升高到4.5米的支架 ，上面裝有彩色立體攝像機、晝用瞄準(zhǔn)具、微光夜視瞄具、雙耳音頻探測器、化學(xué)探測器、衛(wèi)星定位系統(tǒng)、目標(biāo)跟蹤用的前視紅外傳感器等。該車僅需一名操作人員，遙控距離達10公里。在這次行動中共出動了3臺STV，操作人員遙控機器人行駛到距莊園548米的地方停下來，升起車上的支架，利用攝像機和紅外探測器向窗內(nèi)窺探，聯(lián)邦調(diào)查局的官員們圍著熒光屏觀察傳感器發(fā)回的圖像，可以把屋里的活動看得一清二楚。

　　機器人指揮

　　其實并不是人們不想給機器人一個完整的定義，自機器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什么是機器人。但隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展和信息時代的到來，機器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富，機器人的定義也不斷充實和創(chuàng)新。

　　1886年法國作家利爾亞當(dāng)在他的小說《未來夏娃》中將外表像人的機器起名為“安德羅丁”（android），它由4部分組成：

　　1，生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動、感覺、表情、調(diào)節(jié)運動等）；

　　2，造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運動的金屬覆蓋體，一種盔甲）；

　　3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；

　　4，人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等）。

　　1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬能機器人》。在劇本中，卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機器人一詞的起源。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。后來，羅薩姆公司取得了成功，使機器人具有了感情，導(dǎo)致機器人的應(yīng)用部門迅速增加。在工廠和家務(wù)勞動中，機器人成了必不可少的成員。機器人發(fā)覺人類十分自私和不公正，終于造反了，機器人的體能和智能都非常優(yōu)異，因此消滅了人類。

　　但是機器人不知道如何制造它們自己，認(rèn)為它們自己很快就會滅絕，所以它們開始尋找人類的幸存者，但沒有結(jié)果。最后，一對感知能力優(yōu)于其它機器人的男女機器人相愛了。這時機器人進化為人類，世界又起死回生了。

　　卡佩克提出的是機器人的安全、感知和自我繁殖問題。科學(xué)技術(shù)的進步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類社會將可能面臨這種現(xiàn)實。

　　為了防止機器人傷害人類，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“機器人三原則”：

　　1，機器人不應(yīng)傷害人類；

　　2，機器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外；

　　3，機器人應(yīng)能保護自己，與第一條相抵觸者除外。

　　這是給機器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。機器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準(zhǔn)則。

　　在1967年日本召開的第一屆機器人學(xué)術(shù)會議上，就提出了兩個有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等7個特征的柔性機器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等10個特性來表示機器人的形象。另一個是加藤一郎提出的具有如下3個條件的機器稱為機器人：

　　1，具有腦、手、腳等三要素的個體；

　　2，具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠方信息）和接觸傳感器；

　　3，具有平衡覺和固有覺的傳感器。

　　禮儀機器人

　　該定義強調(diào)了機器人應(yīng)當(dāng)仿人的含義，即它靠手進行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動，由腦來完成統(tǒng)一指揮的作用。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官，使機器人能夠識別外界環(huán)境，而平衡覺和固有覺則是機器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。這里描述的不是工業(yè)機器人而是自主機器人。

　　機器人的定義是多種多樣的，其原因是它具有一定的模糊性。動物一般具有上述這些要素，所以在把機器人理解為仿人機器的同時，也可以廣義地把機器人理解為仿動物的機器。

　　1988年法國的埃斯皮奧將機器人定義為：“機器人學(xué)是指設(shè)計能根據(jù)傳感器信息實現(xiàn)預(yù)先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法作為研究對象”。

　　1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機器人進行了定義：“工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機。”

　　我國科學(xué)家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機器人的過程中，人們逐步認(rèn)識到機器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策、行動和交互技術(shù)的結(jié)合。隨著人們對機器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深，機器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動的各個領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如移動機器人、微機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、空中空間機器人、娛樂機器人等。對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機器人與一般自動化裝備的重要區(qū)別。這些機器人從外觀上已遠遠脫離了最初仿人型機器人和工業(yè)機器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強，從而為機器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。

　　中國工程院院長宋健指出：“機器人學(xué)的進步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動化”。機器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大正引起國際上重新認(rèn)識機器人技術(shù)的作用和影響。

　　我國的機器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，包括：服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務(wù)機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的。

　　古代機器人

　　機器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機器人的問世都是近幾十年的事。然而人們對機器人的幻想與追求卻已有3000多年的歷史。人類希望制造一種像人一樣的機器，以便代替人類完成各種工作。

　　機器馬車

　　西周時期，我國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的機器人。

　　春秋后期，我國著名的木匠魯班，在機械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日不下”，體現(xiàn)了我國勞動人民的聰明智慧。

　　公元前2世紀(jì)，亞歷山大時代的古希臘人發(fā)明了最原始的機器人——自動機。它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像，它可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。

　　1800年前的漢代，大科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動儀，而且發(fā)明了計里鼓車。計里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。

　　后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”，并用其運送軍糧，支援前方戰(zhàn)爭。

　　1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動機器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。

　　1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機械化而進行醫(yī)學(xué)上的分析。

　　寫字機器人

　　在當(dāng)時的自動玩偶中，最杰出的要數(shù)瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯。1773年，他們連續(xù)推出了自動書寫玩偶、自動演奏玩偶等，他們創(chuàng)造的自動玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的。它們有的拿著畫筆和顏色繪畫，有

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