1、ABB工業機器人基本運動指令

首先先了解abb編程語言，ABB編程語言叫RAPID，屬于運動級編程語言，運動級語言，離不開相關的運動指令，我下面先列舉4個，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工業機器人基本運動指令格式分為 運動方式，目標位置，運行速度，轉彎半徑，工具中心點等5個部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一種運動指令是：關節運動指令MoveJ

其運動特點是：機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態不完全可控，但運動路徑唯一，常用于機器人在較大空間范圍內移動。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二種運動指令是：直線運動指令MoveL

其運動特點是：機器人線性運動方式至目標點，運動路徑為當前點與目標點兩點決定一條直線，運動路徑唯一，常用于機器人在工作狀態移動。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三種運動指令是：圓弧運動指令MoveC

其運動特點是：機器人做圓周運動

指令示例：機器人通過中心點，以圓弧移動方式運動至目標點，需要有當前點，中間點和目標點三點決定一段圓弧，運動路徑唯一，可能出現死點，常用于機器人在工作狀態移動。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三種運動指令是：絕對位置運動指令MoveAbsJ

其運動特點是：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，此點一般可以作為機器人回零。盡量避免在正常生產動作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工業機器人四種運動指令講解，希望對初學者有所幫助。歡迎轉載，討論 互動！！！

2、工業機器人3種動作模式和特點?

機器人三種動作模式分別是：示教模式、再現模式、遠程模式。示教模式：對所有工作點進行示教操作；再現模式：對示教任務進行再現操作；遠程模式：對機器人進行遠程操作。 機器人的動作模式是程序所決定的。它的特點就是全智能化。而且不耗電。 工業機器人的特點是分成三類，第1個模擬人，第2個機器人，第3個動物 工業機器人三種動作模式和特點它是根據人類的動作和特點模仿的 機器人三種動作模式和特點都不一樣。

3、ABB工業機器人

ABB工作站介紹

這個的主要研究對象是wobj，即工件坐標系。pose代表坐標點的姿態，姿態可以廣義地認為是坐標系。posemulti是為了兩個參與計算的pose找到共同的參考坐標系，進而可以讓兩個本不在同一坐標系里坐標點能以相同方向，相同偏移量的移動。 PoseMult(PoselPose2) 根據兩個變換計算出這兩個變換的疊加,

4、工業機器人的校準過程指的是什么?

【工業機器人在制造過程中，校正各臂的水平與垂直方法】

KUKA用于零點標定的設備叫EMD，其本質上是一個高精度的位移傳感器。

KUKA在機械本體上的每一個軸上都有一對大的凹槽以及一個圓孔及對應的尖型凹槽。標定時，首先利用大的凹槽進行粗定位，然后將EMD安裝到圓孔上，另一端連接到KUKA的控制柜上，此時控制器會自動控制機器人以非常慢的速度運動，來尋找運動過程的最低點，也就是機械零點。

【優點】

操作簡單，可靠，零點信息保存在關節上，換了電機/減速器也可以用EMD來標定。

成本較低，普通用戶也可自備一套，隨時可以進行校準。

在不購買EMD的情況下，也可用千分表代替，此時需人工讀數判斷零點。

【缺點】

零點信息都保存在機械件上，對加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，則無法實現自動尋找零點的功能。

【參考說明】

在多數工業機器人應用中，示教再現的編程方式仍然占據主流，這要求機器人具有較好的重復定位精度（Pose Repeatability），對其絕對定位精度則要求不高；

隨著機器人應用范圍的增加，越來越多的應用中要求機器具有較高的操作空間絕對定位精度，比如帶視覺的系統，機器人需要根據視覺系統判斷出的物體位置并準確到達目標點，考驗的是機器人的絕對定位精度。

標定機械零點是提高機器人操作空間定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制算法中的理論零點與實際機械零點重合，使得機械連桿系統可以正確的反應控制系統的位置指令。

零點丟失時，機器人無法正確的執行笛卡爾空間運動。

一般在下述情況下，需要重新標定零點：

更換電機/減速器等傳動部件或者機械零部件之后；

與工件或環境發生碰撞；

沒在控制器控制下，手動移動機器人關節；

5、工業機器人ptp是指

1.PTP：Pose to Pose的意思。動作指令的一種。
2.與動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位臵(ge)使其動作的動作方法。
3.PTP動作使用各個關節上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑達到目標位置。運動速度快，缺點是運動軌跡沒辦法預測。
4.要指定PTP動作速度和加減速，就用對應的指令符號。
5.另外，由于機器人系統在兩點件使用最快的路線定位，所以不能走的路線要預先知道的好。接下來就是編一個PTP運動了。

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